라즈베리파이가 자동 주행을 계산하고 100ms마다 0.4초 모터 명령을 갱신합니다. 상위 명령은 10초(100회), UNO OK는 20회 연속 없으면 정지합니다.
일반 주행과 새 영역 지도 갱신 시 같은 속도 설정을 사용합니다.
뒤쪽에서 제외할 전체 각도입니다. 60°는 뒤쪽 좌우 30°씩 제외하며, 0°는 제외하지 않습니다. 변경값은 설정 저장을 누르면 적용됩니다.
SLAM · 빈 공간 채우기
5Hz
ON일 때 새 라이다 값으로 양옆 측정값 중 먼 거리까지 채우되, 최대 거리를 넘지 않습니다. 후방 제외 영역은 채우지 않습니다. OFF여도 거리와 주기는 유지됩니다.
이 주기는 빈 공간 채우기에만 적용됩니다. 로봇 위치 계산 주기는 유지합니다.
미확인
빈 공간
벽
LiDAR
RADAR 장애물 · 15×15cm정면 감지 레이더 표시 영역: 설정 확인 중 전체 스캔 영역 · 투명 80%확인 화각 · 투명 70%고정 등록 거리 띠임시 감지 · 2초 유지고정 감지 · 15×15cm · 0개 +원점
목적지(Pi 지도 이미지)
현재 위치
Nav2 경로·필요 주행 방향
초음파(전방)